Как включить ATTI на DJI Mavic 3

Режим ATTI и хак параметров полета на дроне DJI Mavic 3


1 Все модели дронов DJI семейства Mavic летают только в режиме GPS навигации. Если вы не подаете управляющих команд, дрон весит на одном месте сопротивляясь сносу от ветра. Режим ATTI (ATTITUDE), это режим полета, при котором не используется навигационная система дрона основанная на GPS. Игнорируются также и все датчики безопасности. На дроне работает только удержание высоты. В режиме ATTI дрон не удерживает позицию. Со стороны может показаться, что управление дроном перехватили, и уводят его от вас, однако это не так, дрон просто уносит ветром. Его навигационная система продолжает работать в фоновом режиме, и при потере связи с пультом дрон как положено перейдет в режим RTF, и автоматически вернется к месту старта. На старых моделях дронов DJI переключение в режим ATTI выполняется штатно, переключателем режимов полета (FGPS — ATTI — PGPS).


2 К большому сожалению, переключение в режим ATTI на дроне DJI Mavic 3 не предусмотрено производителем. Обычные радиоуправляемые модели летают в похожем на ATTI режиме, только без удержания высоты. Для них это чаще всего единственный режим полета. В первых дронах DJI изначально был режим ATTI, начиная с Phantom 1. Перейти в ATTI можно было с помощью переключателя режимов полета на пульте. Этот режим присутствует и на обоих поколениях дронов DJI Inspire. С появлением семейства Mavic, компания DJI удалила возможность включать ATTI. Вместо него ввели режимы Normal, Sport, Tripod или Cinematic Mode. Во всех этих режимах навигационная система не отключается. По всей видимости это было сделано для повышения безопасности дронов в руках неопытных пилотов.


3 Несмотря на то, что управлять дроном в режиме ATTI сложнее чем в GPS режимах, такой навык все же необходим, так как любой дрон сам переходит в ATTI при отказе навигационной системы из за ошибки компаса или глушения спутников (системы РЭБ против дронов). Кроме того, умение управлять дроном в режиме ATTI пригодится для полетов в помещении, где не доступна работа GPS. В некоторых случаях лучше самому переключиться в этот режим, например при слабом сигнале или малом количестве используемых для навигации спутников, так как дрон при этом начинает хаотически двигаться из за снижения точности пзиционирования. К стати, для получения лицензии коммерческого пилота дрона, один из тестов на экзамене, это полет в режиме ATTI.


4 Для включения режима ATTI на Mavic 3 вам понадобится следующее:

1. Компьютер под управлением Windows, лучше всего 10 версия.
2. Установленная версия DJI Assistant 2 (Consumer Drones Series), с сайта DJI, вкладка Downloads, раздел посвященный DJI Mavic 3
3. Программа DroneHack, которая собственно нужна для взлома дрона, она бесплатно скачивается с одноименного сайта.
4. Кабель USB Type C для подключения дрона к компьютеру. Лучше брать качественный кабель, с ферритовым кольцом, для устранения высокочастотных наводок от радиотракта дрона на вход компьютера.


5 Запускаем на компьютере программу Assistant 2, включаем дрон, и через несколько секунд подключаем его кабелем к компьютеру. Спустя некоторое воемя, вы должны увидеть иконку дрона появившуюся в окне программы. Если это так, драйвера встали правильно. Затем, обязательно выходим из программы Acssistant, это важно! Не отключая дрон от компьютера запускаем программу DroneHack. Если все происходит штатно, спустя несколько секунд начнется обмен данными между дроном и программой DroneHack. К сожалению, процедура открытия режима ATTI может развиваться по разным сценариям. В некоторых случаях все проходит с первого раза и гладко, иногда нужно переподключать дрон к компьютеру и перезагружать программу DroneHack по несколько раз, пока не установится соединение между дроном и программой, и начнется обмен данными между ними.

Mavic 3 в программе DJI Assistant
Окно программы DJI Assistant с Mavic 3
Ошибка подключения дрона в программе Drone Hacks
Одна из возможных проблем — ошибка подключения дрона в программе Drone Hacks

По моим наблюдениям, важно, чтобы компьютер во время этих манипуляций был подключен к Интернет. Повторяйте описанные действия до тех пор, пока дрон и программа не начнут обмен данными между собой. Когда обмен данными произойдет, у вас станет активна вкладка «Hack Parameters». Переходите в эту вкладку и нажимайте кнопку «Advanced Parameters». Теперь в строке поиска нужно ввести первые буквы названия ключа реестра дрона, который нужно будет изменить. В нашем случае это будет “fsw”, находим три ключа с названием fswitch_selection. Вам нужен ключ с параметром «12», меняем его значение на «3», нажимаем кнопку Save Parameters, экран поиска закрывается, и в первом экране нажимаем Write Parameters To Drone. Если все получилось, вы заменили на дроне режим полета «Cinematic Mode» на режим «ATTI».

Программа Drone Hack, вкладка Hack Parameters
Вкладка Hack Parameters программы Drone-Hacks
Включение режима ATTI для DJI Mavic 2
Для включения режима ATTI вместо Cinematic Mode замените параметр 12 на параметр 3 в ключе _mode[0]


6 Если уже вам удалось включить полетный режим ATTI, на вашем DJI Mavic 3, возможно вы захотите изменить еще некоторые полётное характеристики дрона. У вас есть возможность увеличить горизонтальную скорость, скорость набора высоты и скорость снижения дрона, отдельно в режимах Normal и Sport. Эти настройки можно делать перемещая соответствующие ползунки на экране Advanced Parameters. Изменение параметров скорости и скороподъёмности дрона являются критическими и небезопасными. Лучше изменять эти параметры понемногу, контролируя результат пробными полетами.

Увеличение скороподъемности DJI Mavic 3 в режиме Sport
Ползунок изменения максимальной скорости набора высоты в спортивном режиме
Увеличение скjhjcnb спуска DJI Mavic 3 в режиме Sport
Ползунок изменения скорости снижения в режиме спорт


7 Нужно отметить один важный момент. В интерфейсе программы DJI FLY показываются режимы полета в зависимости от положения переключателя режимов полета. После разблокировки режима ATTI намDJI Mavic 3, он хотя и будет включаться вместо режима «Cinematic Mode», название режима «ATTI» у вас в интерфейсе не появится, будет по прежнему обозначение «С», но при этом дрон будет летать в режиме «ATTI».


8 Выключение ходовых огней, передних и задних светодиодов на DJI Mavic 3, нужно делать для уменьшения заметности дрона в темное время. Для этого не обязательно выковыривать светодиоды на лучах дрона, или заклеивать / закрашивать фонари. Можно все сделать программно. Выключить светодиоды на Mavic 3 можно двумя способами. В первом способе ищем ключ с тексом ‘led’, таких ключей несколько, большинство из них в качестве параметра содержат «0», один из ключей имеет параметр в виде трехзначного числа, этот параметр меняем на «0», сохраняем, записываем изменения в дрон. Во втором случае ищем ключ «lamp», и тоже меняем его параметр на «0», сохраняем, записываем изменения в дрон, огни выключаются.


9 Отключение авто посадки при втором уровне разряда батареи. Это будет полезно при экстремально дальних полетах, когда вы возвращаетесь на последних процентах батареи, и дрон автоматически снижается. Отключение авто посадки может добавить вам столь необходимые секунды при возвращении дрона. Как показывает практика, даже при уровне батареи 0%, дрон еще некоторое время может находиться в воздухе. Автоматическая посадка является одним из контуров безопасности дрона, и отключать ее следует только тогда, когда вы хорошо понимаете последствия своих действий.

    1. Ищем ключ «dji_bat_level_1|g_config.voltage2.level_1_voltage» и меняем параметр на значение «10», сохраняем параметр.
    2. Ищем ключ «bat_level_2_action|g_config.voltage.level_2_protect_type» и меняем параметр на значение «0», сохраняем параметр.
    3. Ищем ключ «level1_smart_battert_gohome|g_config.voltage2.level2_smart_battert_gohome» и меняем параметр на значение «0», сохраняем параметр.
    4. Ищем ключ «level2_smart_battert_land|g_config.voltage2.level2_smart_battert_land» и меняем параметр на значение «0», сохраняем параметр.
    5. Ищем ключ «bat_enable_smart_bat_landing_protect» и меняем параметр на значение «0», сохраняем параметр.
    6. Записываем изменения в дрон.

Я привожу ниже для проверки скрин со всеми сделанными изменениями.

Отключение автопасадки дрона при разряде батареи
Скриншот со всеми изменениями для отключения автопосадки при разряде батареии


10 Все кто сажал Mavic 3 в руку, помнят о том, как дрон стремится подскочить, если вы недостаточно проворно его схватили, да еще и вырывается вверх, пока вы выключаете двигатели. За это поведение отвечает режим «Precission Landing», который по замыслу разработчиков должен облегчить и автоматизировать аккуратную посадку на землю. Для тех, кто чаще ловит дрон руками, чем сажает на грунт, есть возможность отключить этот режим. Кроме того, это будет полезно, если вы что то крепите под дроном, или летаете в тумане и облаках.
Для отключения режима «Precission Landing» ищем ключ «g_config.flying_limit.avoid_ground_and_smart_landing_enable» и меняем его значение на «0»

Отключение режима Precission Landing
Отключение режима Precission Landing


11 При ошибке компаса, что бывает нередко, у дронов DJI происходит перезагрузка модуля GPS, что замедляет процесс восстановления работы навигационной системы. Мы можем отключить этот алгоритм, это будет особенно полезно при полетах в условиях РЭБ. Делается это так: ищем ключ «g_config.fdi_switch.gps.with_fdi» и ставим значение параметра «0». Не забываем сохранить изменения и записать их в дрон.

Отключение перезагрузки модуля GPS на дроне при ошибке компаса
Отключение перезагрузки модуля GPS на дроне, при ошибке компаса